(1)單臂雙爪式機械手單臂雙爪式機械手,也叫扁擔式機械手,它是目前加工中心上用的較多的一種。這種機械手的拔刀、插刀動作,大都由液壓缸來完成。根據(jù)結構要求,可以采取液壓缸動,活塞固定;或活塞動,液壓缸固定的結構形式。而手臂的回轉動作,則通過活塞的運動帶動齒條齒輪傳動來實現(xiàn)。機械手臂的不同回轉角度,是由話塞的可調行程來保證。其結構可參見JCS-018機床的機械手。手爪伸縮式可參見SOLON3-1加工中心的機械手。
這種機械手采用了液壓裝置,既要保持不漏油,又要保證機械手動作靈活。而且每個動作結束之前均必須設置緩沖機構,以保證機械手的工作平穩(wěn)、可靠。由于液壓驅動的機械手需要嚴格的密封,還需較復雜的緩沖機構;控制機械手動作的電磁閥都有一定的時間常數(shù),因換刀速度慢。近年來國內外先后研制出凸輪聯(lián)動式單臂雙爪機械手。其工作原理如圖793所示。
這種機械手的優(yōu)點是:由電動機驅動,不需較復雜的液壓系統(tǒng)及其密封、緩沖機構,沒有漏油現(xiàn)象,結構簡單,工作可靠。同時,機械手手臂的回轉和插刀、拔刀的分解動作是聯(lián)動的,部分時間可重疊,從而大大縮短了換刀時間。
(2)雙臂單爪交叉型機械手由北京機床所開發(fā)和生產(chǎn)的JCS013臥式加工中心,所用換刀機械手就是雙臂單爪交叉型機械手,如圖7-94所示。
這種機械手的自動換刀過程,如圖795所示。
(3)單臂雙爪且手臂回轉軸與主軸成45。的機械手機械手結構如圖7-96所示。
這種機械手換刀動作可靠,換刀時間短。缺點是刀柄精度要求高,結構復雜,聯(lián)機調整的相關精度要求高,機械手離加工區(qū)較近。
3.手爪形式
(1)單臂雙爪式機械手的手爪單臂雙爪式機械手的手爪,較普遍采用的機械鎖刀方式手爪——彈簧銷式手爪。見加工中心部分。
鉗形手的杠桿手爪,如圖7-97所示。圖中的鎖銷2在彈簧(圖中末畫出此彈簧)作用下,其大直徑外圓頂著止退銷3,杠桿手爪6就不能擺動張開,手中的刀具就不會被甩出:當抓刀和換刀時,鎖銷2被裝在刀庫和主軸端部的撞塊壓回,止退銷3和杠桿手爪6就能夠擺動,放開,刀具9能裝入和取出。這種手爪均為直線運動抓刀。
(2)刀庫夾爪刀庫夾爪既起著刀套的作用,又起著手爪的作用,圖7-98所示為刀庫夾爪圖。